autoware_map_tf_generator

目的

このパッケージ内のノードは、RVizでマップを視覚化した際のviewerフレームをブロードキャストします。

viewerフレームが必要なモジュールはなく、視覚化のためだけに使用されることに注意してください。

viewerフレームの位置を計算するためにサポートされている方法は次のとおりです。

• pcd_map_tf_generator_nodeはPCD内のすべての点の幾何学的中心を出力します。
• vector_map_tf_generator_nodeはポイントレイヤー内のすべての点の幾何学的中心を出力します。

内部動作/アルゴリズム

入出力

入力

autoware_pcd_map_tf_generator

• ~/map/pcd_map/point_cloud2: PCD形式のマップデータ
• ~/localization/current_pose: 自車位置のトピック

名前	タイプ	説明
/map/pointcloud_map	sensor_msgs::msg::PointCloud2	viewer フレームの位置を計算するためのポイントクラウドマップを購読します

autoware_vector_map_tf_generator

Vector map publisher that converts map messages received on the ROS topic /map to a TF tree, and publishes it on the ROS topic /tf.

名前	タイプ	説明
/map/vector_map	autoware_map_msgs::msg::LaneletMapBin	ベクターマップをサブスクライブして viewer フレームの位置を計算する

定常状態計画（SSS）プロセス

SSSプロセスは、以下のようなタスクを実行します。

• Local Plannerが生成したパスを、周辺環境の可用性と整合させて修正します。
• 車両の動的制約を考慮して、Reference Pathの安全性を確保します。
• Reference Pathを滑らかに補間して、快適な走行を実現します。

SSSプロセスは、以下からなる複数のモジュールで構成されています。

• 障害物除去モジュール:

  • レーダーセンサーやカメラセンサーから取得した障害物情報を処理します。
  • 障害物情報をSSSマップにマージして、通行可能な領域を更新します。

• パス計画モジュール:

  • Local Plannerから生成されたパスを受け取ります。
  • SSSマップ上の通行可能な領域に基づいて、パスを修正して安全性を確保します。

• 速度計画モジュール:

  • パス計画モジュールから修正されたパスを受け取ります。
  • 速度逸脱量と加速度逸脱量を計算します。
  • Reference Pathに沿った速度プロファイルを作成します。

• Reference Path生成モジュール:

  • パス計画モジュールから修正されたパスと速度プロファイルを受け取ります。
  • パスを滑らかに補間して、Reference Pathを生成します。
  • 自車位置を考慮してReference Pathを補正します。

• 'post resampling'モジュール:
  • Reference Pathをリサンプリングして、一定の時間間隔でデータポイントを作成します。
  • 'post resampling'によって、以降のコンポーネントへのスムーズなデータ引き渡しが可能になります。

名称	タイプ	説明
/tf_static	tf2_msgs/msg/TFMessage	viewerフレームをブロードキャスト

パラメータ

ノードパラメータ

なし

コアパラメータ

Name	Type	Description	Default	Range
map_frame	string	The parent frame name of viewer frame	map	N/A
viewer_frame	string	Name of viewer frame	viewer	N/A

想定 / 制限事項

未定義。