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autoware_map_projection_loader#

特徴#

autoware_map_projection_loader は、Autoware が動作する座標系を定義する map_projector_info をパブリッシュする役割を持ちます。 これは、特に座標を地図（ジオイド）から局所座標に変換する場合、またはその逆を行う場合に必要です。

  • map_projector_info_path が存在する場合、このノードはそれをロードしてそれに応じて地図投影情報をパブリッシュします。
  • map_projector_info_path が存在しない場合、ノードはあなたが MGRS 投影タイプを使用していることを想定し、代わりにレーンレット 2 マップをロードして MGRS グリッドを抽出します。
    • 非推奨の警告: レーンレット 2 マップを使用するこのインターフェイスは推奨されません。代わりに YAML ファイルを準備してください。

地図投影情報ファイルの仕様#

map_path ディレクトリに map_projector_info.yaml という名前の YAML ファイルを用意する必要があります。 pointcloud_map_metadata.yaml については、map_loader の Readme を参照してください。

sample-map-rosbag
├── lanelet2_map.osm
├── pointcloud_map.pcd
├── map_projector_info.yaml
└── pointcloud_map_metadata.yaml

緯度経度からXYZ座標系への変換は、次の図に示すように3種類あります。各プロジェクタータイプに必要なパラメータの詳細については、以下を参照してください。

node_diagram

ローカル座標を使用#

# map_projector_info.yaml
projector_type: local

制限事項#

経度と緯度を必要とする機能は利用できなくなります。

現在、利用できないことが判明している機能は次のとおりです。

  • GNSS局所化
  • ADAPIを使用した経度と緯度での自車位置の送信

MGRSの使用#

MGRSを使用する場合は、MGRSグリッドも指定してください。

# map_projector_info.yaml
projector_type: MGRS
vertical_datum: WGS84
mgrs_grid: 54SUE

制限#

2つ以上のMGRSグリッドにまたがるマップでは使用できません。単一のMGRSグリッドの範囲内でのみ使用してください。

LocalCartesianUTMを使用する場合#

ローカルカートシャンUTMを使用する場合は、マップの原点も指定してください。

# map_projector_info.yaml
projector_type: LocalCartesianUTM
vertical_datum: WGS84
map_origin:
  latitude: 35.6762 # [deg]
  longitude: 139.6503 # [deg]
  altitude: 0.0 # [m]

TransverseMercatorの使用#

TransverseMercator投影を使用する場合は、マップ原点も指定してください。

# map_projector_info.yaml
projector_type: TransverseMercator
vertical_datum: WGS84
map_origin:
  latitude: 35.6762 # [deg]
  longitude: 139.6503 # [deg]
  altitude: 0.0 # [m]

送信トピック#

  • ~/map_projector_info (tier4_map_msgs/MapProjectorInfo): このトピックは、マッププロジェクターの定義情報を示します。

パラメーター#

これらのパラメーターは起動引数から渡されると想定されており、map_projection_loader.param.yamlに直接書き込むことを推奨しません。

Name Type Description Default Range
map_projector_info_path string The path where map_projector_info.yaml is located $(var map_projector_info_path) N/A
lanelet2_map_path string The path where the lanelet2 map file (.osm) is located $(var lanelet2_map_path) N/A