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autoware_map_height_fitter

このライブラリは、与えられた点とその点のポイントクラウドマップの地面に適合させます。 マップの読み込み操作は、map_loader_nameで指定されたノードのパラメータenable_partial_loadによって切り替えられます。 このライブラリを使用するノードはマルチスレッドエグゼキュータを使用する必要があります。

パラメータ

Name	Type	Description	Default	Range
map_loader_name	string	Node name of the map loader from which this map_height_fitter will retrieve its parameters	/map/pointcloud_map_loader	N/A
target	string	Target map to fit (choose from 'pointcloud_map', 'vector_map')	pointcloud_map	N/A

トピックサブスクリプション

Topic Name	説明
~/pointcloud_map	enable_partial_load = false の場合のみ使用される、ポイントクラウド マップ全体を含んだトピック

サービスクライアント

Planningモジュール

制御信号の生成

• 概要
  • Planningモジュールは、障害物検出、経路計画、経路追従に基づいて、制御信号を生成します。
• 入力
  • 地図データ
  • Sensorからのセンシングデータ
  • post resampling後の自車位置
• 出力
  • 車両の速度、加速度、操舵角度のコマンド

サービス名 | 説明

---|---| | ~/partial_map_load | 局部地図を読み込むサービス