Index
yabloc_common#
このパッケージには地図に関連するいくつかの実行可能ノードが含まれます。また、yabloc用の一般的なライブラリを提供します。
ground_server#
目的#
レーンレット2から路面の高さや傾きを推定します。
入出力#
入力#
| 名称 | 種別 | 説明 |
|---|---|---|
input/vector_map |
autoware_map_msgs::msg::LaneletMapBin |
ベクタマップ |
input/pose |
geometry_msgs::msg::PoseStamped |
自車位置 |
出力#
## 自動運転ソフトウェアの概要
### 要件
このソフトウェアは、以下のような要件を満たすように設計されています。
- 安全かつ信頼性の高い自動運転
- さまざまな道路状況への適応性
- 低消費電力の計算処理
- GUIベースのユーザフレンドリーなインターフェイス
### アーキテクチャ
このソフトウェアは、以下のようなモジュール構造のアーキテクチャを採用しています。
- **Planning:** 経路計画、障害物回避、速度制御など、自動運転の主要なタスクを実行します。
- **Localization:** 自車位置と姿勢をリアルタイムで特定します。
- **Perception:** センサーデータから周囲環境を認識します。
- **Control:** ブレーキ、アクセル、ステアリングを制御して、計画された経路に従います。
- **GUI:** ユーザーにソフトウェアの設定やシステムステータスに関する情報を提供します。
### 主な機能
このソフトウェアは以下の主要機能を提供します。
- **Adaptive Cruise Control (ACC):** 車間距離を維持して速度を自動調整します。
- **Lane Keeping Assist (LKA):** 車線を維持して逸脱を防ぎます。
- **Lane Departure Warning (LDW):** 車線からの逸脱を検出し警告します。
- **Collision Warning System (CWS):** 前方障害物を検出し衝突の可能性について警告します。
- **Autonomous Emergency Braking (AEB):** 衝突を回避するために自動的にブレーキをかけます。
### 使用方法
このソフトウェアを使用するには、次の手順に従います。
1. ソフトウェアをダウンロードしてインストールします。
2. センサーデータをソフトウェアに接続します。
3. GUIを使用して適切な設定を行います。
4. 自動運転モードを有効にします。
### トラブルシューティング
問題が発生した場合は、以下の一般的なトラブルシューティング手順に従います。
1. センサーデータの接続を確認します。
2. GUIでセンサーデータが正しく表示されていることを確認します。
3. Planningモジュールの設定を確認します。
4. Controlモジュールの設定を確認します。
5. `post resampling`手法を使用している場合は、適切なパラメータが設定されていることを確認します。
### サポート
サポートが必要な場合は、Autowareコミュニティフォーラムにアクセスしてください。
### 注意事項
このソフトウェアは開発中のソフトウェアであり、すべての状況で確実に機能するわけではありません。自動運転中は常に周囲に注意を払い、必要に応じて手動操作を行ってください。
| 名称 | タイプ | 説明 |
|---|---|---|
output/ground |
std_msgs::msg::Float32MultiArray |
推定された路面パラメーター。x、y、z、normal_x、normal_y、normal_z を含む。 |
output/ground_markers |
visualization_msgs::msg::Marker |
推定された路面の状態の可視化 |
output/ground_status |
std_msgs::msg::String |
路面状態の推定状態のログ |
output/height |
std_msgs::msg::Float32 |
高度 |
output/near_cloud |
sensor_msgs::msg::PointCloud2 |
Lanelet2 から抽出され、路面の傾斜推定に使用される点群 |
パラメーター#
| Name | Type | Description | Default | Range |
|---|---|---|---|---|
| force_zero_tilt | boolean | if true, the tilt is always determined to be horizontal | False | N/A |
| K | float | the number of neighbors for ground search on a map | 50 | N/A |
| R | float | radius for ground search on a map [m] | 10 | N/A |
ll2_decomposer#
目的#
このノードは、レーンのマークとyablokに関する要素をlanelet2から抽出します。
入出力#
入力#
| 名称 | タイプ | 説明 |
|---|---|---|
input/vector_map |
autoware_map_msgs::msg::LaneletMapBin |
vectorマップ |
出力#
Autowareドキュメント（日本語訳）
はじめに
本ドキュメントでは、さまざまな自動運転シナリオにおけるソフトウェアアーキテクチャとコンポーネントについて説明します。
ソフトウェアアーキテクチャ
Autowareのソフトウェアアーキテクチャは、次の主要なコンポーネントで構成されています。
- Perception（認識）: 車両の周囲環境を感知します。
- Prediction（予測）: 周囲の物体の動きを予測します。
- Planning（計画）: 車両の経路と操縦を計画します。
- Control（制御）: 車両の運動を制御します。
Planningコンポーネント
Planningコンポーネントは、次のサブコンポーネントで構成されています。
- Path Planning（パス計画）: 自車位置に基づいて安全な経路を生成します。
- Behavior Planning（挙動計画）: 車両の加速、減速、操舵などの挙動を生成します。
Planningコンポーネントの機能
Planningコンポーネントは、次の機能を実行します。
- Perceptionによって提供される環境情報を使用して、安全な経路を計画します。
- Predictionによって提供される物体の動き予測を使用して、計画された経路に沿った衝突の可能性を評価します。
- 車両の速度、加速度逸脱量、操舵逸脱量などの制約を考慮して、実行可能な挙動を生成します。
Planningコンポーネントの入力
Planningコンポーネントの入力には、次のものが含まれます。
- 自車位置
- Perceptionによって提供される環境データ
- Predictionによって提供される物体の動き予測
- 車両の制限事項
Planningコンポーネントの出力
Planningコンポーネントの出力には、次のものが含まれます。
- 安全な経路
- 車両の加速、減速、操舵の挙動
追加のリソース
| 名称 | タイプ | 説明 |
|---|---|---|
output/ll2_bounding_box |
sensor_msgs::msg::PointCloud2 |
レーンレット2 から抽出したバウンディングボックス |
output/ll2_road_marking |
sensor_msgs::msg::PointCloud2 |
レーンレット2 から抽出した路面標示 |
output/ll2_sign_board |
sensor_msgs::msg::PointCloud2 |
レーンレット2 から抽出した標識 |
output/sign_board_marker |
visualization_msgs::msg::MarkerArray |
可視化された標識 |
パラメータ#
| Name | Type | Description | Default | Range |
|---|---|---|---|---|
| road_marking_labels | array | line string types that indicating road surface markings in lanelet2 | ['cross_walk', 'zebra_marking', 'line_thin', 'line_thick', 'pedestrian_marking', 'stop_line', 'road_border'] | N/A |
| sign_board_labels | array | line string types that indicating traffic sign boards in lanelet2 | ['sign-board'] | N/A |
| bounding_box_labels | array | line string types that indicating not mapped areas in lanelet2 | ['none'] | N/A |