autoware_geo_pose_projector

概要

このノードは、地理参照された姿勢トピックを購読し、マップフレーム内の姿勢を公開するシンプルなノードです。

購読トピック

名前	タイプ	説明
input_geo_pose	geographic_msgs::msg::GeoPoseWithCovarianceStamped	地理参照された位置
/map/map_projector_info	tier4_map_msgs::msg::MapProjectedObjectInfo	マッププロジェクター情報

公開トピック

名称	型	説明
output_pose	geometry_msgs::msg::PoseWithCovarianceStamped	マップフレーム内のポーズ
/tf	tf2_msgs::msg::TFMessage	親リンクと子リンク間のtf

パラメータ

Name	Type	Description	Default	Range
publish_tf	boolean	whether to publish tf	True	N/A
parent_frame	string	parent frame for published tf	map	N/A
child_frame	string	child frame for published tf	pose_estimator_base_link	N/A

制限事項

使用する投影タイプによっては、共分散を変換できない可能性があります。入力トピックの共分散は、対角行列として(緯度、経度、高度)で表されます。 現在、x軸を東向き、y軸を北向きと想定しています。そのため、この仮定が破られると、特に緯度と経度の共分散が異なる場合は、変換が正しく処理されない可能性があります。