tier4_vehicle_launch

構成

パッケージの依存関係

<exec_depend> in package.xml をご参照ください。

使用方法

*.launch.xml に次のように含めることで、vehicle.launch.xml を使用できます。

  <arg name="vehicle_model" default="sample_vehicle" description="vehicle model name"/>
  <arg name="sensor_model" default="sample_sensor_kit" description="sensor model name"/>

  <include file="$(find-pkg-share tier4_vehicle_launch)/launch/vehicle.launch.xml">
    <arg name="vehicle_model" value="$(var vehicle_model)"/>
    <arg name="sensor_model" value="$(var sensor_model)"/>
  </include>

注釈

このパッケージは変数やパッケージ名でいくつかの外部パッケージや設定を検出します。

例)

<let name="vehicle_model_pkg" value="$(find-pkg-share $(var vehicle_model)_description)"/>

<arg name="config_dir" default="$(find-pkg-share individual_params)/config/$(var vehicle_id)/$(var sensor_model)"/>

vehicle.xacro

引数

名称	タイプ	説明	デフォルト
sensor_model	文字列	センサーモデル名	空文字
vehicle_model	文字列	車両モデル名	空文字

使用方法

*.launch.xmlに次のように記述できます。

  <arg name="vehicle_model" default="sample_vehicle" description="vehicle model name"/>
  <arg name="sensor_model" default="sample_sensor_kit" description="sensor model name"/>
  <arg name="model" default="$(find-pkg-share tier4_vehicle_launch)/urdf/vehicle.xacro"/>

  <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" exec="robot_state_publisher">
    <param name="robot_description" value="$(command 'xacro $(var model) vehicle_model:=$(var vehicle_model) sensor_model:=$(var sensor_model)')"/>
  </node>