tier4_map_launch

構造

パッケージ依存関係

<exec_depend>を参照してください。

使用法

*.launch.xml で以下のように記載して map.launch.py を使用できます。

PACKAGE_param_path としてパラメータパスを提供する必要があることに注意してください。提供する必要があるパラメータパスのリストは、map.launch.xml の最上部に記載されています。

<arg name="map_path" description="point cloud and lanelet2 map directory path"/>
<arg name="lanelet2_map_file" default="lanelet2_map.osm" description="lanelet2 map file name"/>
<arg name="pointcloud_map_file" default="pointcloud_map.pcd" description="pointcloud map file name"/>

<include file="$(find-pkg-share tier4_map_launch)/launch/map.launch.py">
  <arg name="lanelet2_map_path" value="$(var map_path)/$(var lanelet2_map_file)" />
  <arg name="pointcloud_map_path" value="$(var map_path)/$(var pointcloud_map_file)"/>

  <!-- Parameter files -->
  <arg name="FOO_param_path" value="..."/>
  <arg name="BAR_param_path" value="..."/>
  ...
</include>

注釈

処理負荷を軽減するために、ROS 2 の Component 機能を使用しています（ROS 1 の Nodelet と同様）。