tier4_localization_launch

構造

パッケージ依存関係

package.xmlの<exec_depend>を参照してください。

使用方法

localization.launch.xmlを他のlaunchファイルに次のように含めます。

pose_sourceとtwist_sourceを指定して、位置推定または速度推定のロカライゼーション方式を選択できます。

さらに、PACKAGE_param_pathとしてパラメータのパスを提供する必要があります。提供する必要のあるパラメータパスのリストは、localization.launch.xmlの先頭に記載されています。

  <include file="$(find-pkg-share tier4_localization_launch)/launch/localization.launch.xml">
    <!-- Localization methods -->
    <arg name="pose_source" value="..."/>
    <arg name="twist_source" value="..."/>

    <!-- Parameter files -->
    <arg name="FOO_param_path" value="..."/>
    <arg name="BAR_param_path" value="..."/>
    ...
  </include>