tier4_control_launch

構造

パッケージ依存関係

<exec_depend> の詳細については package.xml を参照してください。

使用方法

control.launch.py を *.launch.xml に含めるには、以下のように記述します。

PACKAGE_param_path としてパラメータパスを設定する必要があります。設定するパラメータパスのリストは planning.launch.xml の先頭に記載されています。

<include file="$(find-pkg-share tier4_control_launch)/launch/control.launch.py">
  <!-- options for lateral_controller_mode: mpc_follower, pure_pursuit -->
  <!-- Parameter files -->
  <arg name="FOO_NODE_param_path" value="..."/>
  <arg name="BAR_NODE_param_path" value="..."/>
  ...
  <arg name="lateral_controller_mode" value="mpc_follower" />
</include>

注釈

処理負荷を削減するため、ROS 2におけるComponentの機能（ROS 1におけるNodeletに類似）を使用します。