tier4_autoware_api_launch

概要

このパッケージには、Autoware内部トピックを外部ソフトウェア（例：フリート管理システム、シミュレーター）で使用される一貫したAPIに変換するノードを実行する起動ファイルが含まれています。

パッケージの依存関係

package.xmlの<exec_depend>を参照してください。

使用方法

autoware_api.launch.xmlを使用するには、以下のように*.launch.xmlに含めることができます。

  <include file="$(find-pkg-share tier4_autoware_api_launch)/launch/autoware_api.launch.xml"/>

注意

処理負荷を軽減するため、ROS 2 の Component 機能（ROS 1 の Nodelet に類似）を使用しています。