計画評価器#
目的#
このパッケージは、diagnostic_msgs::msg::DiagnosticArray メッセージを tier4_simulation_msgs::msg::UserDefinedValue メッセージに変換するノードを提供します。
内部処理/アルゴリズム#
このノードは、パラメータにリストされたすべてのトピックを購読し、それらが DiagnosticArray メッセージを発行すると想定します。
そのようなメッセージが受信されるたびに、KeyValue オブジェクトの数と同じ数の UserDefinedValue メッセージに変換されます。
出力トピックの形式は「出力」セクションで詳細に説明します。
インプット/アウトプット#
インプット#
このノードは、パラメータで指定されたトピックの DiagnosticArray メッセージをリッスンします。
アウトプット#
このノードは、受信した DiagnosticArray から変換された UserDefinedValue メッセージを出力します。
出力トピック名は、対応するインプットトピック、診断ステータスの名前、および診断のキーから生成されます。
たとえば、/diagnostic_topic トピックをリッスンし、2 つのステータスを持つ DiagnosticArray を受信する場合があります。
- ステータス
name: "x".- キー:
a. - キー:
b.
- キー:
- ステータス
name: "y".- キー:
a. - キー:
c.
- キー:
UserDefinedValue をパブリッシュするための結果的なトピックは次のとおりです。
/metrics_x_a./metrics_x_b./metrics_y_a./metrics_y_c.
パラメータ#
| 名前 | 型 | 説明 |
|---|---|---|
diagnostic_topics |
文字列のリスト | UserDefinedValueに変換するDiagnosticArrayトピックのリスト |
想定 / 既知の制限#
DiagnosticStatus の KeyValue オブジェクト内の値は、double 型であると想定されています。