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軌道追随ノード#

目的#

与えられた軌道に従う制御コマンドを生成します。

設計#

これは、autoware_trajectory_follower_base パッケージから派生したコントローラクラスで実装された機能のノードです。これにはこれらの機能のインスタンスがあり、それらに計算を実行するための入力データを渡し、制御コマンドをパブリッシュします。

デフォルトでは、次の Controller クラスのコントローラインスタンスが使用されます。

uml diagram

Controller クラスのプロセスフローは次のとおりです。

// 1. create input data
const auto input_data = createInputData(*get_clock());
if (!input_data) {
  return;
}

// 2. check if controllers are ready
const bool is_lat_ready = lateral_controller_->isReady(*input_data);
const bool is_lon_ready = longitudinal_controller_->isReady(*input_data);
if (!is_lat_ready || !is_lon_ready) {
  return;
}

// 3. run controllers
const auto lat_out = lateral_controller_->run(*input_data);
const auto lon_out = longitudinal_controller_->run(*input_data);

// 4. sync with each other controllers
longitudinal_controller_->sync(lat_out.sync_data);
lateral_controller_->sync(lon_out.sync_data);

// 5. publish control command
control_cmd_pub_->publish(out);

自動運転ソフトウェアに関するドキュメント

ステアリングの収束に関する情報を縦方向制御器に提供すると、次のパラメータが true の場合に停止中でもステアリングを制御できます。

  • 横方向制御器
    • keep_steer_control_until_converged
  • 縦方向制御器
    • enable_keep_stopped_until_steer_convergence

入出力 / API#

入力#

  • autoware_planning_msgs/Trajectory : 追跡する基準経路
  • nav_msgs/Odometry: 現在のオドメトリ
  • autoware_vehicle_msgs/SteeringReport 現在のステアリング

出力#

  • autoware_control_msgs/Control: 横方向および縦方向のコマンドを含むメッセージ

パラメータ#

  • ctrl_period: 制御コマンドの発行周期
  • timeout_thr_sec: 入力メッセージが破棄されるまでの期間（秒）
    • 各コントローラから横方向および縦方向のコマンドを受け取ると、次の2つの条件が満たされた場合に Control を発行します。
      1. コマンドの両方が受信された。
      2. 最新に受信したコマンドが timeout_thr_sec で定義された時間よりも古くない。
  • lateral_controller_mode: mpc または pure_pursuit
    • （現在は縦方向制御器には PID のみを使用）

デバッグ#

横方向および縦方向の制御器によるデバッグ情報は、tier4_debug_msgs/Float32MultiArrayStamped メッセージを使用して発行されます。

PlotJuggler の設定ファイルが config フォルダに用意されており、読み込むとデバッグに役立つ情報を自動的に購読して視覚化できます。

さらに、予測された MPC 経路が output/lateral/predicted_trajectory トピックに発行され、Rviz で視覚化できます。