シフトデリサイダー

目的

autoware_shift_deciderは、アッカーマン制御コマンドからシフトを決めるモジュールです。

内部構造とアルゴリズム

フローチャート

アルゴリズム

入出力

入力

名称	タイプ	説明
~/input/control_cmd	autoware_control_msgs::msg::Control	車両の制御コマンド。

出力

自動運転ソフトウェア

更新履歴

• 2023年3月15日: ドキュメントの初回公開

概要

このドキュメントは、Autoware の自動運転ソフトウェアのアーキテクチャ、機能、使用方法に関する包括的なガイドです。このソフトウェアは、センサーデータの収集、環境認識、経路計画、制御コマンドの生成など、自動運転システムのすべての重要なコンポーネントを提供します。

アーキテクチャ

Autoware のアーキテクチャはモジュール化されており、次のコンポーネントで構成されています。

• Perception (認識): カメラ、レーダー、LIDAR から受信したセンサーデータを処理し、自車位置と周囲環境のモデルを作成します。
• Planning (計画): 知覚された環境に基づいて、安全で効率的な経路を計画します。
• Control (制御): 計画された経路に従って車両を制御し、センサーデータとフィードバックを使用して適応します。
• Localization (自己位置推定): 車両の位置と姿勢をリアルタイムで追跡します。

機能

Autoware は以下を含む幅広い機能を提供します。

• 障害物検出と回避: 歩行者、車両、その他の障害物を検出し、衝突を回避します。
• 経路追従: 計画された経路に沿って車両を正確に制御します。
• 交通信号認識: 交通信号を検出し、それらに従って動作します。
• 駐車支援: 車両の自動駐車を支援します。
• ビジョンベースの自己位置推定: カメラ画像を使用して車両の位置と姿勢を推定します。

使用方法

Autoware を使用するには、次の手順に従います。

1. ハードウェア（センサー、コンピューター、アクチュエーター）をインストールします。
2. Autoware ソフトウェアをインストールし、構成します。
3. 車両をキャリブレーションし、環境をマッピングします。
4. シミュレーションまたは現実世界でシステムをテストします。

注意事項

• 自動運転システムは常に慎重に使用し、道路交通法を遵守する必要があります。
• Autoware は開発中のソフトウェアであり、常に改善されています。
• システムを十分にテストせずに使用しないでください。

免責事項

Autoware はオープンソースソフトウェアであり、いかなる保証もなしに提供されています。ユーザーは自己責任でこのソフトウェアを使用するものとします。

Name	Type	Description
~output/gear_cmd	autoware_vehicle_msgs::msg::GearCommand	前進 / 後退走行時のギア

パラメータ

なし

仮定 / 制限事項

TBD