ピュアパーシュート制御

ピュアパーシュート制御モジュールは、ピュアパーシュートアルゴリズムを使用して、 desired trajectory の追跡に使用するステアリングアングルを計算します。これは、autoware_trajectory_follower_node のラテラルコントローラープラグインとして使用されます。

入力

controller_node から以下を設定します。

• autoware_planning_msgs/Trajectory: 追従する基準軌道
• nav_msgs/Odometry: 自車位置と速度に関する情報

出力

次の情報を含むラテラル出力をコントローラーノードに返します。

• autoware_control_msgs/Lateral: 目標ステアリングアングル
• LateralSyncData
  • ステアリングアングルの収束
• autoware_planning_msgs/Trajectory: 自車に対する予測パス