obstacle_collision_checker

目的

obstacle_collision_checkerは、予測された軌跡と障害物衝突をチェックし、衝突を発見した場合に診断エラーを公開するモジュールです。

仕組み / アルゴリズム

フローチャート

アルゴリズム

データの確認

obstacle_collision_checker が地上点群、予測軌跡、基準軌跡、現在の速度データを受信していないことを確認します。

診断の更新

予測パスで衝突が発生した場合、このモジュールは診断ステータスとして ERROR レベルを設定し、それ以外の場合は OK を設定します。

入出力

入力

名前	型	説明
~/input/trajectory	autoware_planning_msgs::msg::Trajectory	基準軌跡
~/input/trajectory	autoware_planning_msgs::msg::Trajectory	予測軌跡
/perception/obstacle_segmentation/pointcloud	sensor_msgs::msg::PointCloud2	自車が停止または回避すべき障害物の点群
/tf	tf2_msgs::msg::TFMessage	TF
/tf_static	tf2_msgs::msg::TFMessage	スタティックTF

出力

AutowareのPlanningモジュール

概要

Planningモジュールは、Autowareの重要なコンポーネントの1つであり、Perceptionモジュールから受信したセンサデータを処理して、経路計画と制御コマンドを生成します。このモジュールは、次の手順で動作します。

主な機能

• 経路計画:
  • ダイナミック計画法を使用して、周囲の環境を考慮した最適な経路を生成します。
  • 衝突回避と安全性を確保するために、予測可能な障害物パスを予測します。
• モーション計画:
  • 経路計画に基づいて、目標速度と加速度を決定します。
• コマンド生成:
  • 目標速度と加速度を使用して、車両のハンドルとアクセル/ブレーキの制御コマンドを生成します。

入力

• Perceptionモジュールからのセンサデータ
  • LiDAR
  • レーダー
  • カメラ
• 自車位置

出力

• 計画された経路
• 目標速度と加速度
• ハンドルとアクセル/ブレーキの制御コマンド

考慮事項

• センサーの不確実性: センサーデータは不確実性を伴うため、Planningモジュールはロバストで信頼性の高い出力を生成する必要があります。
• 現実世界の制約: 計画された経路は、道路の傾斜、交通信号、その他の現実世界の制約を考慮する必要があります。
• リアルタイム処理: Planningモジュールは、リアルタイムで動作して、車両の安全な運転を確保する必要があります。

追加の機能

• 'post resampling' 局所パス計画: センサーデータの更新に応じて、局所パスをリアルタイムで調整します。
• 多様なパラメータ設定: 車両のモデル、環境条件、運転スタイルに応じて、Planningモジュールのパラメータを調整できます。
• 詳細なログ記録: Planningモジュールの動作を診断し、改善するために、ログデータを記録できます。

関連ドキュメント

• Autoware Planningモジュールユーザーガイド
• Autoware Planningモジュール開発者ガイド

変数名	型	説明
~/debug/marker	visualization_msgs::msg::MarkerArray	視覚化用マーカー

パラメータ

名称	型	説明	デフォルト値
delay_time	double	車両の遅延時間 [s]	0.3
footprint_margin	double	車両形状のマージン [m]	0.0
max_deceleration	double	自車停止時の最大減速度 [m/s^2]	2.0
resample_interval	double	post resamplingされた軌道データの区間 [m]	0.3
search_radius	double	軌道データから点群への探索距離 [m]	5.0

前提 / 既知の制限事項

適切な衝突確認を行うためには、予測軌道とノイズのない障害物点群の予測値を取得する必要があります。