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autoware_joy_controller
役割
autoware_joy_controllerは、車両のAutowareコマンド（ステアリングホイール、シフト、ターンシグナル、エンゲージなど）にジョイメッセージを変換するパッケージです。
使用方法
ROS 2起動
# With default config (ds4)
ros2 launch autoware_joy_controller joy_controller.launch.xml
# Default config but select from the existing parameter files
ros2 launch autoware_joy_controller joy_controller_param_selection.launch.xml joy_type:=ds4 # or g29, p65, xbox
# Override the param file
ros2 launch autoware_joy_controller joy_controller.launch.xml config_file:=/path/to/your/param.yaml
入出力
入力トピック
| 名称 |
型 |
説明 |
~/input/joy |
sensor_msgs::msg::Joy |
ジョイコントローラの指令 |
~/input/odometry |
nav_msgs::msg::Odometry |
自車位置を取得するための自己位置推定 |
出力トピック
| 名前 |
タイプ |
説明 |
~/output/control_command |
autoware_control_msgs::msg::Control |
横方向および縦方向制御コマンド |
~/output/external_control_command |
tier4_external_api_msgs::msg::ControlCommandStamped |
横方向および縦方向制御コマンド |
~/output/shift |
tier4_external_api_msgs::msg::GearShiftStamped |
ギアコマンド |
~/output/turn_signal |
tier4_external_api_msgs::msg::TurnSignalStamped |
ウインカーコマンド |
~/output/gate_mode |
tier4_control_msgs::msg::GateMode |
ゲートモード（AutoまたはExternal） |
~/output/heartbeat |
tier4_external_api_msgs::msg::Heartbeat |
ハートビート |
~/output/vehicle_engage |
autoware_vehicle_msgs::msg::Engage |
車両エンゲージ |
パラメータ
| パラメーター |
タイプ |
説明 |
joy_type |
string |
ジョイコントローラータイプ (初期値: DS4) |
update_rate |
double |
制御コマンドを公開するための更新レート |
accel_ratio |
double |
加速度を計算するための比率 (指示加速度は比率 * 操作量) |
brake_ratio |
double |
減速度を計算するための比率 (指示加速度は -比率 * 操作量) |
steer_ratio |
double |
減加速度を計算するための比率 (指示舵角は比率 * 操作量) |
steering_angle_velocity |
double |
操作のときの舵角速度 |
accel_sensitivity |
double |
外部APIの加速度を計算するための感度 (指示加速度は pow(操作量, 1 / 感度)) |
brake_sensitivity |
double |
外部APIの減加速度を計算するための感度 (指示加速度は pow(操作量, 1 / 感度)) |
raw_control |
bool |
真の場合、入力車体運動をスキップする |
velocity_gain |
double |
加速度によって計算される速度の比率 |
max_forward_velocity |
double |
前方へ進む絶対最大速度 |
max_backward_velocity |
double |
後方へ進む絶対最大速度 |
backward_accel_ratio |
double |
減速度を計算するための比率 (Commanded acceleration is -ratio * 操作量) |
P65 ジョイスティック キーマップ
| 操作 |
ボタン |
| 加速度 |
R2 |
| ブレーキ |
L2 |
| ステアリング |
レフトスティックの左右 |
| アップシフト |
カーソル上 |
| ダウンシフト |
カーソル下 |
| Driveシフト |
カーソル左 |
| リバースシフト |
カーソル右 |
| 左折ウィンカー |
L1 |
| 右折ウィンカー |
R1 |
| ウィンカー解除 |
A |
| ゲートモード |
B |
| 緊急停止 |
セレクト |
| 緊急停止解除 |
スタート |
| Autoware起動 |
X |
| Autoware停止 |
Y |
| Vehicle起動 |
PS |
| Vehicle停止 |
右トリガー |
DS4 ジョイスティック キーマップ
| アクション |
ボタン |
| 加速 |
R2、×、または右スティック上 |
| 減速 |
L2、□、または右スティック下 |
| ステアリング |
左スティック左右 |
| シフトアップ |
カーソル上 |
| シフトダウン |
カーソル下 |
| シフトドライブ |
カーソル左 |
| シフトリバース |
カーソル右 |
| 左ウィンカー |
L1 |
| 右ウィンカー |
R1 |
| ウィンカー解除 |
SHARE |
| ゲートモード |
OPTIONS |
| 緊急停止 |
PS |
| 緊急停止解除 |
PS |
| Autoware起動 |
○ |
| Autoware停止 |
○ |
| 車両起動 |
△ |
| 車両停止 |
△ |
XBOX ジョイスティック キーマッピング
自動運転ソフトウェア ドキュメント（日本語訳）
操作方法
| 操作 |
ボタン |
| 加速 |
RT |
| ブレーキ |
LT |
| ステアリング |
左スティック
左/右 |
| アップシフト |
カーソル上 |
| ダウンシフト |
カーソル下 |
| ドライブシフト |
カーソル左 |
| リバースシフト |
カーソル右 |
| 左ウインカー |
LB |
| 右ウインカー |
RB |
| ウインカー解除 |
A |
| ゲートモード |
B |
| 緊急停止 |
ビュー |
| 緊急停止解除 |
メニュー |
| Autoware 起動 |
X |
| Autoware 停止 |
Y |
| Vehicle 起動 |
左スティックボタン |
| Vehicle 停止 |
右スティックボタン |
Planningコンポーネント
post resampling動作
自車位置喪失時のリカバリ動作
velocity逸脱量の計算
acceleration逸脱量の計算