autoware_external_cmd_selector

目的

autoware_external_cmd_selectorは、現在モード(remoteまたはlocal)に応じて、external_control_cmd、gear_cmd、hazard_lights_cmd、heartbeat、turn_indicators_cmdを発行するためのパッケージです。

現在のモードはサービス経由で設定され、remoteはリモート操作、localはAutowareによって計算された値を使うことです。

入出力

入力トピック

名前	タイプ	説明
/api/external/set/command/local/control	TBD	局所的。制御の計算値
/api/external/set/command/local/heartbeat	TBD	局所的。ハートビート
/api/external/set/command/local/shift	TBD	局所的。ドライブ、リアなどのようなギアシフト
/api/external/set/command/local/turn_signal	TBD	局所的。左折、右折などのターなのが信号
/api/external/set/command/remote/control	TBD	リモート。制御の計算値
/api/external/set/command/remote/heartbeat	TBD	リモート。ハートビート
/api/external/set/command/remote/shift	TBD	リモート。ドライブ、リアなどのようなギアシフト
/api/external/set/command/remote/turn_signal	TBD	リモート。左折、右折などのターのが信号

出力トピック

名前	タイプ	説明
/control/external_cmd_selector/current_selector_mode	TBD	現在選択中のモード（リモートまたはローカル）
/diagnostics	diagnostic_msgs::msg::DiagnosticArray	ノードがアクティブかどうかを確認する
/external/selected/external_control_cmd	TBD	現在のモードで制御コマンドを透過する
/external/selected/gear_cmd	autoware_vehicle_msgs::msg::GearCommand	現在のモードでギアコマンドを透過する
/external/selected/hazard_lights_cmd	autoware_vehicle_msgs::msg::HazardLightsCommand	現在のモードでハザードランプを透過する
/external/selected/heartbeat	TBD	現在のモードでハートビートを透過する
/external/selected/turn_indicators_cmd	autoware_vehicle_msgs::msg::TurnIndicatorsCommand	現在のモードでターンインジケーターを透過する

パラメータ

Name	Type	Description	Default	Range
update_rate	float	The rate in Hz at which the external command selector node updates.	10.0	N/A
initial_selector_mode	string	The initial mode for command selection, either 'local' or 'remote'.	local	['local', 'remote']