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Tier4 vehicle RVIZ プラグイン

このパッケージには jsk コードが含まれています。 jsk_overlay_utils.cpp および jsk_overlay_utils.hpp は BSD ライセンスであることに注意してください。

目的

このプラグインは、車両速度、ターンシグナル、ステアリングステータス、加速度をビジュアルかつ分かりやすく表示します。

入出力

入力

名前	タイプ	説明
/vehicle/status/velocity_status	autoware_vehicle_msgs::msg::VelocityReport	車両の捻じれ
/control/turn_signal_cmd	autoware_vehicle_msgs::msg::TurnIndicatorsReport	ターンシグナルのステータス
/vehicle/status/steering_status	autoware_vehicle_msgs::msg::SteeringReport	ステアリングのステータス
/localization/acceleration	geometry_msgs::msg::AccelWithCovarianceStamped	加速度

パラメータ

コアパラメータ

ConsoleMeter

名	型	デフォルト値	説明
property_text_color_	QColor	QColor(25, 255, 240)	テキストの色
property_left_	int	128	プロッタウィンドウの左 [px]
property_top_	int	128	プロッタウィンドウの上 [px]
property_length_	int	256	プロッタウィンドウの高さ [px]
property_value_height_offset_	int	0	プロッタウィンドウの高さオフセット [px]
property_value_scale_	float	1.0 / 6.667	値のスケール

SteeringAngle

Name	Type	Default Value	Description
property_text_color_	QColor	QColor(25, 255, 240)	テキストの色
property_left_	int	128	プロッタウィンドウの左辺 [px]
property_top_	int	128	プロッタウィンドウの上辺 [px]
property_length_	int	256	プロッタウィンドウの高さ [px]
property_value_height_offset_	int	0	プロッタウィンドウの高さオフセット [px]
property_value_scale_	float	1.0 / 6.667	値のスケール
property_handle_angle_scale_	float	3.0	ハンドル角に対する操舵角のスケール

TurnSignal

Planningモジュールは、 поворотный сигнал からの情報を消費します。

名称	タイプ	初期値	説明
property_left_	int	128	プロッタウィンドウの左端 [px]
property_top_	int	128	プロッタウィンドウの上端 [px]
property_width_	int	256	プロッタウィンドウの左幅 [px]
property_height_	int	256	プロッタウィンドウの高さ [px]

速度履歴

Name	Type	Default Value	説明
property_velocity_timeout_	float	10.0	速度タイムアウト [秒]
property_velocity_alpha_	float	1.0	速度のアルファ
property_velocity_scale_	float	0.3	速度のスケール
property_velocity_color_view_	bool	false	定色を使用
property_velocity_color_	QColor	Qt::black	速度履歴の色
property_vel_max_	float	3.0	色の境界速度の最大値 [m/s]

加速度計

名前	タイプ	デフォルト値	説明
property_normal_text_color_	QColor	QColor(25, 255, 240)	通常のテキストの色
property_emergency_text_color_	QColor	QColor(255, 80, 80)	緊急時の加速度の色
property_left_	int	896	プロッターウィンドウの左端 [px]
property_top_	int	128	プロッターウィンドウの上端 [px]
property_length_	int	256	プロッターウィンドウの高さ [px]
property_value_height_offset_	int	0	プロッターウィンドウの高さオフセット [px]
property_value_scale_	float	1 / 6.667	値テキストのスケール
property_emergency_threshold_max_	float	1.0	緊急時の最大加速度のしきい値 [m/s^2]
property_emergency_threshold_min_	float	-2.5	緊急時の最小加速度のしきい値 [m/s^2]

既定値 / 既知の制約

未定。

使用方法

1. rvizを起動し、DisplaysパネルでAddを選択します。
2. tier4_vehicle_rviz_pluginのいずれかを選択し、OKを押します。
3. ステータスを表示するトピックの名前を入力します。