tier4_state_rviz_plugin#

目的#

このプラグインはAutowareの現在の状態を表示します。また、プラグインはパネルからも起動できます。

名前	タイプ	説明
`/api/operation_mode/state`	`autoware_adapi_v1_msgs::msg::OperationModeState`	オペレーションモードの状態を表します
`/api/routing/state`	`autoware_adapi_v1_msgs::msg::RouteState`	ルートの状態を表します
`/api/localization/initialization_state`	`autoware_adapi_v1_msgs::msg::LocalizationInitializationState`	ローカリゼーション初期化の状態を表します
`/api/motion/state`	`autoware_adapi_v1_msgs::msg::MotionState`	モーションの状態を表します
`/api/autoware/get/emergency`	`tier4_external_api_msgs::msg::Emergency`	外部緊急事態の状態を表します
`/vehicle/status/gear_status`	`autoware_vehicle_msgs::msg::GearReport`	ギアの状態を表します

自動運転ソフトウエア

はじめに

本ドキュメントでは、自動運転車両向けに開発されたオープンソースソフトウェアAutowareのアーキテクチャと実装について説明する。Autowareは、障害物検出や経路計画などの運転タスクを実行するためのモジュール化されたコンポーネントの集合である。

アーキテクチャ

Autowareアーキテクチャは、Perception、Planning、Controlの3層構造となっている。

Perception

Perception層は、センサーデータから周囲環境を認識する。LIDAR、カメラ、レーダーなどのセンサーからのデータを生成し、オブジェクトを検出し、分類し、追跡する。

Planning

Planning層は、車両の経路を計画する。周囲環境の認識情報と自車位置に基づき、「post resampling」手法を使用して経路を生成する。経路は、速度、加速度、制御逸脱量などの制約条件が考慮される。

Control

Control層は、計画された経路に基づいて車両を制御する。この層は、ステアリング、アクセル、ブレーキを制御し、安全に軌道を追従する。

モジュール

Autowareは、次のような主要モジュールで構成されている。

実装

Autowareは、ROS（Robot Operating System）を使用して実装されている。モジュール間の通信は、トピックとサービスを通じて行われる。Autowareには、シミュレーションやテスト用のさまざまなツールも含まれている。

使用法

Autowareは、自動運転車両の開発に使用できる。研究目的でも、商用製品の開発でも使用できる。Autowareはオープンソースであり、GitHubで利用できる。

追加資料

名前	タイプ	説明
`/api/operation_mode/change_to_autonomous`	`autoware_adapi_v1_msgs::srv::ChangeOperationMode`	自動運転モードに変更するサービス
`/api/operation_mode/change_to_stop`	`autoware_adapi_v1_msgs::srv::ChangeOperationMode`	停止モードに変更するサービス
`/api/operation_mode/change_to_local`	`autoware_adapi_v1_msgs::srv::ChangeOperationMode`	ローカルモードに変更するサービス
`/api/operation_mode/change_to_remote`	`autoware_adapi_v1_msgs::srv::ChangeOperationMode`	リモートモードに変更するサービス
`/api/operation_mode/enable_autoware_control`	`autoware_adapi_v1_msgs::srv::ChangeOperationMode`	Autowareによる車両制御を有効にするサービス
`/api/operation_mode/disable_autoware_control`	`autoware_adapi_v1_msgs::srv::ChangeOperationMode`	Autowareによる車両制御を無効にするサービス
`/api/routing/clear_route`	`autoware_adapi_v1_msgs::srv::ClearRoute`	ルート状態をクリアするサービス
`/api/motion/accept_start`	`autoware_adapi_v1_msgs::srv::AcceptStart`	車両の始動を受け入れるサービス
`/api/autoware/set/emergency`	`tier4_external_api_msgs::srv::SetEmergency`	外部緊急状態を設定するサービス
`/planning/scenario_planning/max_velocity_default`	`tier4_planning_msgs::msg::VelocityLimit`	車両の最大速度を設定するトピック