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tier4_localization_rviz_plugin#
目的#
このプラグインは、ekf_localizer、ndt_scan_matching、GNSSによって取得されたローカリゼーションの履歴を表示できます。推定ポーズの不確かさが与えられた場合、それも表示できます。
入出力#
入力#
Pose履歴#
| 名称 | タイプ | 説明 |
|---|---|---|
input/pose |
geometry_msgs::msg::PoseStamped |
input/pose には、ekf_localizer、ndt_scan_matching、または GNSS で計算された局所化の結果を入れます |
共分散を持つ自車位置履歴#
| 名称 | 型 | 説明 |
|---|---|---|
input/pose_with_covariance |
geometry_msgs::msg::PoseWithCovarianceStamped |
input/pose_with_covariance には、ekf_localizer、ndt_scan_matching、GNSS によって計算された、ローカリゼーションの結果を配置します。 |
パラメータ#
コアパラメータ#
自車位置履歴#
| 名称 | タイプ | デフォルト値 | 説明 |
|---|---|---|---|
property_buffer_size_ |
int | 100 | トピックのバッファサイズ |
property_line_view_ |
bool | true | Lineプロパティを使用 |
property_line_width_ |
float | 0.1 | Lineプロパティの幅 [m] |
property_line_alpha_ |
float | 1.0 | Lineプロパティのアルファ |
property_line_color_ |
QColor | Qt::white | Lineプロパティの色 |
自車位置の共分散履歴#
| 名称 | タイプ | デフォルト値 | 説明 |
|---|---|---|---|
property_buffer_size_ |
int | 100 | トピックのバッファサイズ |
property_path_view_ |
bool | true | パスプロパティを使用するか否か |
property_shape_type_ |
string | Line | LineまたはArrow |
property_line_width_ |
float | 0.1 | Lineプロパティの幅 [m] |
property_line_alpha_ |
float | 1.0 | Lineプロパティのアルファ |
property_line_color_ |
QColor | Qt::white | Lineプロパティの色 |
property_arrow_shaft_length |
float | 0.3 | Arrowプロパティのシャフトの長さ |
property_arrow_shaft_diameter |
float | 0.15 | Arrowプロパティのシャフトの直径 |
property_arrow_head_length |
float | 0.2 | Arrowプロパティのヘッドの長さ |
property_arrow_head_diameter |
float | 0.3 | Arrowプロパティのヘッドの直径 |
property_arrow_alpha_ |
float | 1.0 | Arrowプロパティのアルファ |
property_arrow_color_ |
QColor | Qt::white | Arrowプロパティの色 |
property_sphere_scale_ |
float | 1.0 | Sphereプロパティのスケール |
property_sphere_alpha_ |
float | 0.5 | Sphereプロパティのアルファ |
property_sphere_color_ |
QColor | (204, 51, 204) | Sphereプロパティの色 |
想定/既知の制限#
TBD.
使用方法#
- rvizを起動し、[Displays]パネルで[Add]を選択します。
- [tier4_localization_rviz_plugin/PoseHistory]または[PoseWithCovarianceHistory]を選択します。次に、[OK]を押します。
- 軌道と共分散を表示するトピックの名前を入力します。
- 軌道と共分散を表示できます。
