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Autoware Point Type

'Sensor Measurements'ポイントタイプ

'Radar Point'

• センサーからのレーダー測定
• 座標系: センサー座標系
• フィールド:
  • id: 整数
  • meas_time: タイムスタンプ (sec, nanosec)
  • range: 測定対象物までの距離 (m)
  • range_stddev: 距離の標準偏差 (m)
  • azimuth: 測定対象物までの方位角 (rad)
  • azimuth_stddev: 方位角の標準偏差 (rad)
  • elevation: 測定対象物までの仰角 (rad)
  • elevation_stddev: 仰角の標準偏差 (rad)
  • vx: 測定対象物の速度 (m/s)
  • vx_stddev: 速度の標準偏差 (m/s)

'Camera Point'

• センサーからのカメラ測定
• 座標系: カメラ座標系
• フィールド:
  • id: 整数
  • meas_time: タイムスタンプ (sec, nanosec)
  • x: 測定対象物のx座標 (pixel)
  • y: 測定対象物のy座標 (pixel)
  • width: 測定対象物の幅 (pixel)
  • height: 測定対象物の高さ (pixel)
  • orientation: 測定対象物の向き (rad)
  • object_type: 測定対象物のタイプ (車, 歩行者, 自転車など)

'Lidar Point'

• センサーからのLiDAR測定
• 座標系: LiDAR座標系
• フィールド:
  • id: 整数
  • meas_time: タイムスタンプ (sec, nanosec)
  • x: 測定対象物のx座標 (m)
  • y: 測定対象物のy座標 (m)
  • z: 測定対象物のz座標 (m)
  • intensity: 測定対象物の反射強度
  • ring: 測定対象物のLiDARスキャンラインの番号

'Prediction'ポイントタイプ

'Predicted Object'

• Planningコンポーネントによる予測された測定対象物
• 座標系: 世界座標系
• フィールド:
  • id: 整数
  • pred_time: 予測されたタイムスタンプ (sec, nanosec)
  • x: 予測された測定対象物のx座標 (m)
  • y: 予測された測定対象物のy座標 (m)
  • z: 予測された測定対象物のz座標 (m)
  • x_stddev: 予測された測定対象物のx座標の標準偏差 (m)
  • y_stddev: 予測された測定対象物のy座標の標準偏差 (m)
  • z_stddev: 予測された測定対象物のz座標の標準偏差 (m)
  • vx: 予測された測定対象物の速度 (m/s)
  • vy: 予測された測定対象物の速度 (m/s)
  • vz: 予測された測定対象物の速度 (m/s)
  • yaw: 予測された測定対象物の向き (rad)
  • yaw_stddev: 予測された測定対象物の向きの標準偏差 (rad)
  • length: 予測された測定対象物の長さ (m)
  • width: 予測された測定対象物の幅 (m)
  • height: 予測された測定対象物の高さ (m)
  • object_type: 予測された測定対象物のタイプ (車, 歩行者, 自転車など)
  • existence_probability: 予測された測定対象物の存在確率

'Trajectory'ポイントタイプ

'Predicted Trajectory'

• Planningコンポーネントによる予測パス
• 座標系: 世界座標系
• フィールド:
  • id: 整数
  • start_time: パスの開始時刻 (sec, nanosec)
  • points: 'Predicted Object'ポイントの配列

'Ego Vehicle Motion'

• Planningコンポーネントによる自車位置の予測
• 座標系: 世界座標系
• フィールド:
  • id: 整数
  • meas_time: タイムスタンプ (sec, nanosec)
  • x: 予測された自車位置x座標 (m)
  • y: 予測された自車位置y座標 (m)
  • z: 予測された自車位置z座標 (m)
  • yaw: 予測された自車位置の向き (rad)
  • vx: 予測された自車速度 (m/s)
  • vy: 予測された自車速度 (m/s)
  • vz: 予測された自車速度 (m/s)

'Control'ポイントタイプ

'Control Command'

• PlanningコンポーネントからControlコンポーネントへの制御コマンド
• 座標系: 世界座標系
• フィールド:
  • id: 整数
  • meas_time: タイムスタンプ (sec, nanosec)
  • acceleration: 要求される加速度 (m/s²)
  • steering_angle: 要求される操舵角 (rad)
  • velocity: 要求される速度 (m/s)
  • acceleration_limit: 加速度制限 (m/s²)
  • steering_angle_limit: 操舵角制限 (rad)
  • velocity_limit: 速度制限 (m/s)
  • v_longitudinal_ jerk_limit: 縦加速度逸脱量制限 (m/s³)
  • v_lateral_ jerk_limit: 横加速度逸脱量制限 (m/s³)
  • steer_jerk_limit: 操舵角逸脱量制限 (rad/s³)
  • max_deceleration: 最大減速度 (m/s²)
  • min_deceleration: 最小減速度 (m/s²)
  • max_lateral_acceleration: 最大横加速度 (m/s²)
  • max_steer_acceleration: 最大操舵角加速度 (m/s²)
  • max_steer_angle_rate: 最大操舵角速度 (rad/s)