Operation mode compatibility

Note

TIER IV API は High-level API または TIER IV External API と呼ばれる場合があります。

構成（TIER IV API）

TIER IV API における Operation Mode は、以下のような２つの入力セレクター（operator と observer）と、２つのフィルター（pause_driving と engage）からなる構成に基づいて設計されました。 Engage フィルターは車両の直接操作時（DRIVER）以外では常に適用され false の場合にコマンドを停止で上書きする効果を持ちます。 もう一方の pause_driving フィルターは AUTONOMOUS のみが対象で true の場合に車両の最高速度を 0 km/h に設定することで車両を停止させていました。

構成（AD API）

AD API では、フィルターによる停止コマンドへの上書きは廃止され、代わりに STOP モードからの入力という形でセレクターに処理が統合されました。 全体では以下のような２つの入力セレクター（operation mode と autoware control）による構成に変更されています。 DRIVER のみが車両を直接制御している状態であるため、この部分のみを autoware control として分離し、残りが Autoware 制御下での operation mode の切り替えとなりました。 詳細は Operation mode API を参照してください

ステート対応表

以下に TIER IV API と AD API のステートの対応表を示します。車両の直接制御を切り替える場合のみ autoware control を操作し、それ以外の場合には operation mode を操作してください。