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トラブルシューティング#

メッセージフローが表示されないなど、可視化時に問題がある#

以下が考えられます

  • 環境変数 LD_PRELOAD が設定されていない
  • 初期化時のログが記録されていない

    • ros2 tracing コマンドでログを記録する場合、 ros2 tracing コマンド実行 →Enter でスタートさせた後、 測定対象のアプリケーション実行が必要になります。
  • 対象のアプリケーションをトレースポイント追加済み rclcpp でビルドし直ししていない

    • caret は ros レイヤーにも一部トレースポイントを追加しています。 これらトレースポイントを有効にするためには、以下の手順でアプリケーションを再ビルドする必要があります。

      mkdir -p ~/ros2_ws/src
      cd ~/ros2_ws
      git clone https://github.com/tier4/CARET_demos.git src/CARET_demos --recursive
      source ~/ros2_caret_ws/install/local_setup.bash
      colcon build --symlink-install
      

測定結果が明らかにおかしい#

以下が考えられます。

  • トレース結果の保存が間に合わずロストしている

    • 以下のコマンドを実行し、エラー出力が出ないことを確認してください。

      $ babeltrace autoware > /dev/null
      [warning] Tracer discarded 3435 events between [15:05:22.967846940] and [15:05:23.025356129] in trace UUID 236d978f8bde4cbc9460b0f4e008081, at path: "autoware/ust/uid/1000/64-bit", within stream id 0, at relative path: "ros2_12". You should consider recording a new trace with larger buffers or with fewer events enabled.
      [warning] Tracer discarded 3910 events between [15:05:22.972199681] and [15:05:23.024463592] in trace UUID 236d978f8bde4cbc9460b0f4e008081, at path: "autoware/ust/uid/1000/64-bit", within stream id 0, at relative path: "ros2_6". You should consider recording a new trace with larger buffers or with fewer events enabled.
      

      上記のように Tracer discarded 3435 eventsと出ている場合には、測定結果が正しくでない可能性があります

    • トレース結果の保存が間に合わない場合には、以下のように環境変数を設定して、再度測定してください。

      export CARET_IGNORE_NODES="/rviz*"
      export CARET_IGNORE_TOPICS="/clock:/parameter_events"
      

      設定については、トレースフィルタリングをご覧ください。

TraceResultAanalyzeError: Failed to find のエラーが出る#

アーキテクチャファイルに記載された情報がトレース結果上で見つからない際に生じるエラーです。 アーキテクチャファイルとトレース結果が一致しないことを指しています。 表示されたエラー文を参考に、アーキテクチャファイルまたは測定方法を見直してください。

TraceResultAanalyzeError: Failed to find callback_object.node_name: /localization/pose_twist_fusion_filter/ekf_localizer, callback_name: timer_callback_0, period_ns: 19999999, symbol: void (EKFLocalizer::?)()
  • コールバック情報が見つかりませんでした。
    • node_name:/localization/pose_twist_fusion_filter/ekf_localizer
    • callback_name:timer_callback_0
    • period_ns:19999999
    • symbol:void (EKFLocalizer::?)()

特定のノードだけ測定がされていない。#

一部のトレースポイントが見当たらない現象が残っており、これが原因の可能性があります。

現在、フォークしたROSレイヤーに追加したトレースポイントが正しく測定されない問題が見つかっています。
これはビルドする際にフォークしたrclcppが参照されていないことが原因です。

上記手順でトレースポイントが不足している場合には、
CMakeLists.txtのfind_package後に以下の行を追加してください。

include_directories(SYSTEM /home/autoware/ros2_caret_ws/install/rclcpp/include)

フォークしたrclcppで追加したトレースポイントについては、 トレースポイントの定義の表内で、 トレースポイントの実装方法が「rclcppパッケージ新規追加」となっている項目が対象になります。

メッセージフローの図が途中で止まっている。#

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