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Chain-Aware ROS Evaluation Tool (CARET)#

コールバックチェーンを考慮した ROS 2 アプリケーションの性能評価ツールです。 フックでのトレースポイント追加により、レイヤー縦断的な評価、およびメッセージのトラッキングをベースとした性能の評価が可能です。

主な特徴

  • アプリケーションのソースコード修正が不要
  • 以下の対象について、評価および測定が可能
    • コールバックの実行時間
    • 通信レイテンシ
      • メッセージのロスト
    • ノードレイテンシ
    • End-to-End レイテンシ
    • エグゼキュータのスケジューリング
  • LTTng (ros2_tracing) のトレースポイントによる低オーバーヘッド

性能評価の流れ#

ドキュメント一覧#

リポジトリ一覧#

CARET は以下のパッケージから構成されています。

リポジトリ 概要
CARET_trace フックによるトレースポイント追加のリポジトリ
CARET_analyze トレース結果の解析スクリプトのリポジトリ
CARET_analyze_cpp_impl トレース結果の解析スクリプトのC++実装版
ros2caret ros2 cli用 リポジトリ
CARET_demos デモプログラム集のリポジトリ
CARET_doc 本ドキュメントのリポジトリ

This software is based on results obtained from a project subsidized by the New Energy and Industrial Technology Development Organization (NEDO).

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